蘇澳鎮公所圖書館於民國70年原設蘇澳鎮公所三樓，隸屬於民政課，81年獲省、縣府補助於蘇澳鎮育才路6號興建兩層樓館舍(一樓為聖湖活動中心、二樓為圖書館)，84年5月8日竣工，同年7月1日正式啟用，並86年3月8日奉省教育廳核准設立「蘇澳鎮立圖書館」。 本館於89年1月20日配合文化局實施公共圖書館連線系統，92年7月獲行政院文化建設委會「公共圖書館空間及營運改善計畫」補助450萬元，同年12月31日將一樓社區活動中心回歸圖書館使用，101年獲得教育部「101年度閱讀環境與設備升級計畫」補助款270萬元，本所自籌配合款72萬元合計342萬元，於101年底完成環境空間的改善，並於102年1月2日重新開館。